ROS1与机器人仿真学习

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ROS官方urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

常用指令

tf部分

发布static transform

1 2	rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

例如：

1	rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 1 0 world a1

可以看到：

ddh@LAPTOP-DDH:~/catkin_ws$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/tf_static

以及：

ddh@LAPTOP-DDH:~/catkin_ws$ rostopic echo /tf_static
transforms: 
  - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 1742455016
        nsecs: 768368367
      frame_id: "world"
    child_frame_id: "a1"
    transform: 
      translation: 
        x: 0.0
        y: 0.0
        z: 0.0
      rotation: 
        x: 0.0
        y: 0.479425538604
        z: 0.0
        w: 0.87758256189
---

使用launch文件发布的方式：

<launch>
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster"
        args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1" />
</launch>

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